Telekop rückwärts: Kuppel fängt

JS/public/dome.js

@@ -6,11 +6,21 @@ class Dome {
       window.activeDomeInstance.stop();
     }
     
-    this.angle = 0; // Grad (Mitte des Spalts)
+    this.angle = 0; // Grad (Mitte des Spalts) - immer auf NFC-Tag-Position!
     this.slotWidth = 20; // Spaltbreite in Grad
-    this.domeSpeed = 3.0; // Grad pro Frame (für smoothe animation) 
+    this.domeSpeed = 0.5; // Grad pro Frame (für sehr smoothe animation)
     this.telescopeAngle = 0;
     
+    // NFC-Tag System (wie in Original)
+    this.tagCount = 36; // 36 Tags = alle 10°
+    this.tagStep = 360 / this.tagCount; // 10° pro Tag
+    this.currentTagIndex = 0; // Aktueller Tag (0-35)
+    this.targetTagIndex = 0;  // Ziel-Tag während Bewegung
+    
+    // Setze initiale Position auf Tag 0
+    this.angle = this.tagToAngle(this.currentTagIndex); // 5° (Mitte von Tag 0)
+    this.targetDomeAngle = this.angle;
+    
     // State Machine für diskrete Bewegung (wie Original)
     this.state = "IDLE"; // "IDLE" oder "MOVING"
     this.targetDomeAngle = this.angle;
@@ -50,6 +60,43 @@ class Dome {
     }, 100); // 10x pro Sekunde
   }
 
+  // NFC-Tag Hilfsfunktionen (wie im Original script.js)
+  getTagIndex(angle) {
+    return Math.floor(((angle % 360) + 360) % 360 / this.tagStep);
+  }
+  
+  tagToAngle(tagIndex) {
+    return (tagIndex * this.tagStep + this.tagStep / 2) % 360;
+  }
+  
+  findOptimalTag(telescopeAngle) {
+    // Finde den Tag, der das Teleskop am besten zentriert
+    const telTagIndex = this.getTagIndex(telescopeAngle);
+    
+    // Teste den Tag mit dem Teleskop und die Nachbar-Tags
+    const candidates = [
+      (telTagIndex - 1 + this.tagCount) % this.tagCount,
+      telTagIndex,
+      (telTagIndex + 1) % this.tagCount
+    ];
+    
+    let bestTag = telTagIndex;
+    let bestDiff = Infinity;
+    
+    for (let tagIndex of candidates) {
+      const tagAngle = this.tagToAngle(tagIndex);
+      const diff = this.angleDiff(telescopeAngle, tagAngle);
+      const absDiff = Math.abs(diff);
+      
+      if (absDiff < bestDiff) {
+        bestDiff = absDiff;
+        bestTag = tagIndex;
+      }
+    }
+    
+    return bestTag;
+  }
+
   updateTelescopePosition(telescopeAngle) {
     this.telescopeAngle = telescopeAngle;
   }
@@ -57,41 +104,81 @@ class Dome {
   updateDomePosition() {
     let diff = this.angleDiff(this.telescopeAngle, this.angle);
     let halfSlot = this.slotWidth / 2;
-    let triggerPoint = halfSlot - 2.0; // Starte früher! (8° statt 10°)
+    let triggerPoint = halfSlot - 4.0; // Noch früher triggern! (6° statt 8°)
     let moveDir = "STOP";
 
     if (this.state === "IDLE") {
-      // Prüfen, ob Teleskop aus Schlitz läuft - aber früher triggern!
+      // Prüfen, ob Teleskop aus Schlitz läuft
-      if (diff > triggerPoint) {
+      if (Math.abs(diff) > triggerPoint) {
-        // CW-Bewegung → Kuppel zentriert sich um das Teleskop
+        // Finde den optimalen Tag für das Teleskop
-        this.targetDomeAngle = (this.telescopeAngle + 360) % 360;
+        let optimalTag = this.findOptimalTag(this.telescopeAngle);
-        this.state = "MOVING";
+        this.targetTagIndex = optimalTag;
-        console.log(`[Dome] START MOVING: Tel out of slot CW (${diff.toFixed(1)}° > ${triggerPoint.toFixed(1)}°), target: ${this.targetDomeAngle.toFixed(1)}° (centered on telescope)`);
+        
-      } else if (diff < -triggerPoint) {
+        // Debug für große Sprünge (45° Bewegungen)
-        // CCW-Bewegung → Kuppel zentriert sich um das Teleskop
+        const absDiff = Math.abs(diff);
-        this.targetDomeAngle = (this.telescopeAngle + 360) % 360;
+        if (absDiff > 20) {
-        this.state = "MOVING";
+          console.log(`[Dome] LARGE JUMP DEBUG: Tel=${this.telescopeAngle.toFixed(1)}°, Dome=${this.angle.toFixed(1)}°, Diff=${diff.toFixed(1)}°`);
-        console.log(`[Dome] START MOVING: Tel out of slot CCW (${diff.toFixed(1)}° < ${-triggerPoint.toFixed(1)}°), target: ${this.targetDomeAngle.toFixed(1)}° (centered on telescope)`);
+          console.log(`[Dome] Current Tag=${this.currentTagIndex}, Optimal Tag=${optimalTag}, Direction=${diff > 0 ? 'CW' : 'CCW'}`);
+          
+          // Zeige auch die findOptimalTag Ergebnisse
+          console.log(`[Dome] Optimal Tag ${optimalTag} = ${this.tagToAngle(optimalTag).toFixed(1)}°`);
+        }
+        
+        // Bei großen Sprüngen (>20°) erweiterten Puffer verwenden  
+        // WICHTIG: Puffer immer in CW-Richtung (Teleskop-Rotationsrichtung!)
+        if (absDiff > 20) {
+          // Bei großen Sprüngen: 1 Tag CW-Puffer (Teleskop dreht sich ja CW weiter!)
+          this.targetTagIndex = (optimalTag + 1) % this.tagCount;
+          console.log(`[Dome] Large jump: Adding CW buffer, Tag ${optimalTag} → ${this.targetTagIndex}`);
+        } else if (absDiff > 8.0) { // Normale große Abweichungen
+          if (diff > 0) {
+            // Normale CW-Bewegung → 1 Tag weiter CW
+            this.targetTagIndex = (optimalTag + 1) % this.tagCount;
+          } else {
+            // Normale CCW-Bewegung → kein Puffer (Teleskop kommt ja zurück)
+            this.targetTagIndex = optimalTag;
+          }
+          if (diff > 0) {
+            this.targetTagIndex = (optimalTag + 1) % this.tagCount;
+          } else {
+            this.targetTagIndex = (optimalTag - 1 + this.tagCount) % this.tagCount;
+          }
+        }
+        
+        const targetAngle = this.tagToAngle(this.targetTagIndex);
+        
+        if (this.targetTagIndex !== this.currentTagIndex) {
+          this.targetDomeAngle = targetAngle; // Physisches Ziel
+          this.state = "MOVING";
+          const bufferInfo = this.targetTagIndex !== optimalTag ? " [+buffer]" : "";
+          console.log(`[Dome] START MOVING: Tel out of slot (${diff.toFixed(1)}° > ${triggerPoint.toFixed(1)}°)`);
+          console.log(`[Dome] Tag ${this.currentTagIndex} (${this.angle.toFixed(1)}°) → Tag ${this.targetTagIndex} (${targetAngle.toFixed(1)}°)${bufferInfo}`);
+        }
+      }
+    } else if (this.state === "MOVING") {
+      // Während der Bewegung: Höhere Trigger-Schwelle, damit keine neuen Bewegungen ausgelöst werden
+      if (Math.abs(diff) > halfSlot + 2.0) { // 12° statt 6° während Bewegung
+        console.log(`[Dome] WARNING: Large deviation during movement! Tel=${this.telescopeAngle.toFixed(1)}°, Dome=${this.angle.toFixed(1)}°, Diff=${diff.toFixed(1)}°`);
+        console.log(`[Dome] Continuing current movement to ${this.targetDomeAngle.toFixed(1)}°`);
       }
     }
 
     if (this.state === "MOVING") {
+      // Smoothe physische Bewegung zum Ziel-Tag
       let delta = this.angleDiff(this.targetDomeAngle, this.angle);
       if (Math.abs(delta) > this.domeSpeed) {
         this.angle = (this.angle + Math.sign(delta) * this.domeSpeed + 360) % 360;
         moveDir = Math.sign(delta) > 0 ? "CW" : "CCW";
+        
+        console.log(`[Dome] MOVING: ${this.angle.toFixed(1)}° → ${this.targetDomeAngle.toFixed(1)}°, Dir=${moveDir}`);
       } else {
-        // Ziel erreicht
+        // Ziel erreicht - Kuppel "erkennt" jetzt den neuen Tag
         this.angle = this.targetDomeAngle;
+        this.currentTagIndex = this.targetTagIndex; // Tag-Position aktualisiert!
         this.state = "IDLE";
-        console.log(`[Dome] REACHED TARGET: ${this.angle.toFixed(1)}°, back to IDLE`);
+        console.log(`[Dome] REACHED TARGET: Tag ${this.currentTagIndex} (${this.angle.toFixed(1)}°), back to IDLE`);
       }
     }
-    
-    // Debug nur bei Aktivität
-    if (moveDir !== "STOP") {
-      console.log(`[Dome] ${this.state}: Tel=${this.telescopeAngle.toFixed(1)}°, Dome=${this.angle.toFixed(1)}° → ${this.targetDomeAngle.toFixed(1)}°, Dir=${moveDir}`);
-    }
   }
 
   // Winkeldifferenz berechnen - kürzester Weg zwischen zwei Winkeln